Antes da construção do Sambódromo, o desfile das escolas de samba ocupou diferentes ruas da cidade, passando pela Praça Onze, Campo de Santana, e Avenida Rio Branco. Esta avenida abrigou o espetáculo até 1962, quando o desfile foi transferido para a Presidente Vargas.

Somente em 1973, o desfile foi transferido para a Avenida Antônio Carlos no sentido Praça XV – Avenida Beira-Mar. Em 1976, as arquibancadas foram montadas sobre o Mangue, na Avenida Presidente Vargas. Dois anos depois, o desfile foi, enfim, transferido para a Rua Marquês de Sapucaí, com a montagem improvisada das arquibancadas, o que justificava a necessidade da criação de um palco à altura da festa.

O Sambódromo da Marquês de Sapucaí foi idealizado por Oscar Niemeyer e implantado durante o primeiro governo fluminense de Leonel Brizola (1983-1987). O intuito era dotar a cidade de um equipamento urbano permanente para a exibição do tradicional espetáculo do desfile das escolas de samba.

A obra durou 120 dias e foi coordenada pelo engenheiro José Carlos Sussekind e pelo arquiteto João Otávio Brizola, segundo dos três filhos de Leonel. Inaugurada em 1984, com o nome oficial de 'Avenida dos Desfiles', marcou o início do sistema de desfiles das escolas de samba em duas noites, ao invés de em apenas uma noite, como era costume até então.

Posteriormente, seu nome oficial mudou para 'Passarela do Samba' e, finalmente, a partir de 18 de fevereiro de 1987, passou a ser 'Passarela Professor Darcy Ribeiro', Foi uma forma de homenagem ao principal mentor da obra, o antropólogo Darcy Ribeiro.

Darcy Ribeiro, portanto, é tido como um dos principais articuladores da construção da passarela do samba. Ele teria incentivado a ideia de uma parte mais larga, em forma de praça, cercada por arquibancadas ao final da passarela, assim como o nome 'Praça da Apoteose'.

A obra, porém, é mais conhecida como 'Sambódromo', que foi um termo cunhado pelo próprio Darcy Ribeiro. Ele foi construído a partir da junção de 'samba' com o sufixo de origem grega 'dromo', que significa 'corrida, lugar para correr'.

Sua estrutura, em peças pré-moldadas de concreto, mede cerca de 700 metros de comprimento. Desde a marcação do início até o final, a pista mede cerca de 560 metros de comprimento e 13 metros de largura e sua capacidade é de aproximadamente 60 mil espectadores.

A inauguração aconteceu no carnaval de 1984. Em 2 de março, coube ao Império do Marangá, escola de Jacarepaguá, inaugurar o Sambódromo em um desfile oficial, na disputa do Grupo 1-B. A agremiação atrasou em 45 minutos, não recebendo os cinco pontos referentes à Concentração e foi rebaixada.

Em 2012, um acordo permitiu a demolição da antiga fábrica de cerveja vizinha à passarela, para a construção de quatro novos blocos de arquibancada no setor par (2, 4, 6 e 8). Na sexta-feira de carnaval, com as escolas de acesso já desfilando, ainda havia serviços em andamento.

Com a modernização das transmissões dos desfiles, a torre de TV próxima à Praça da Apoteose tornou-se desnecessária, além de um obstáculo para alegorias cada vez mais altas. Ela, então, foi derrubada.

Na Praça da Apoteose, existe um grande arco parabólico de concreto com um pendente ao centro. Este arco se tornou um símbolo do sambódromo do Rio e mais um ícone arquitetônico criado pelo arquiteto Oscar Niemeyer.

A ideia era criar um espaço na extremidade final da passarela, onde ao final do desfile as escolas de samba e seus participantes atingiriam o esplendor. A dispersão seria o momento de consagração do desfile, com uma festa monumental e gloriosa.

A Rede Globo, que transmitia os desfiles até então, se recusou a cobrir a festa em 1984 por não concordar com a divisão dos desfiles do grupo principal em dois dias. A TV Manchete, então, fez a transmissão do evento.

Com a cobertura dos desfiles, a emissora de Adolpho Bloch ganhou da Globo em audiência, algo inédito para aquele momento. No ano seguinte, a emissora de Roberto Marinho voltou a transmitir o Carnaval. E permanece até hoje.

Desde 2021, o Sambódromo é tombado pelo Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional. Além disso, já foi palco de diversos shows de artistas brasileiros e internacionais. 

Em janeiro, a Liga Independente das Escolas de Samba (Liesa) organiza os ensaios técnicos na Sapucaí. Com isso, as agremiações têm contato direto com o público, já que o evento é gratuito e faz um teste antes do desfile oficial. As agremiações da Série Ouro, segunda divisão do carnaval carioca, também realizam um ensaio no Sambódromo antes do carnaval.

Na reta final dos ensaios técnicos tradicionalmente, acontece a lavagem do Sambódromo. Bem perto do Carnaval, o ritual é realizado por baianas das escolas de samba que lavam a Avenida com ervas, água de cheiro e água benta. A ideia é abrir os caminhos para os desfiles e trazer sorte e vibrações positivas para as agremiações

Na estreia do Sambódromo, ficou definido no regulamento, que o carnaval teria uma campeã de cada dia e que na outra semana, uma das duas ficaria com a alcunha de supercampeã. A Portela homenageou três importantes personalidades de sua história: Paulo da Portela, Natal da Portela e Clara Nunes e ficou com um dos títulos.

No outro dia, a Mangueira ficou com o título ao homenagear o compositor Braguinha. Campeã do desfile de segunda-feira, a verde e rosa conquistou seu décimo quarto título ao sagrar-se também supercampeã. Campeã do desfile de domingo, a Portela ficou em segundo lugar com dois pontos de diferença para a escola da zona norte.

A Mocidade Independente de Padre Miguel foi a campeã de 1985, com o enredo que projetava o carnaval e as festas folclóricas brasileiras sendo realizadas no espaço sideral, no ano de 2001. O enredo 'Ziriguidum 2001, Um Carnaval nas Estrelas' foi desenvolvido pelo saudoso carnavalesco Fernando Pinto.

No ano seguinte, a Mangueira foi campeã com uma homenagem ao cantor e compositor baiano Dorival Caymmi, desenvolvida pelo carnavalesco Júlio Mattos. Um dos destaques do desfile foi o samba-enredo composto por Lula, Paulinho e Ivo Meirelles. Contrariando recomendações médicas, Caymmi participou da apresentação, desfilando em uma das alegorias da escola.

Em 1987, a Mangueira conquistou o bi com mais uma homenagem. Desta vez para o poeta Carlos Drummond de Andrade', desenvolvida por Júlio Mattos. Um dos destaques foi a comissão de frente, formada por compositores como Chico Buarque, Carlos Cachaça, Nelson Sargento, Hermínio Bello de Carvalho e João Nogueira. Aos 84 anos, Drummond foi impedido por seus médicos de desfilar, vindo a falecer meses depois.

A Unidos de Vila Isabel foi a campeã de 1988, com um desfile sobre a cultura negra e o centenário da Abolição da Escravatura no Brasil, comemorado no mesmo ano. O enredo 'Kizomba, Festa da Raça', desenvolvido por Martinho da Vila, foi inspirado nos festivais Kizomba, que o cantor promoveu anos antes.

Em uma disputa acirrada com a Beija-Flor, que levou o enredo sobre a desigualdade social no Brasil, a Imperatriz Leopoldinense ficou com o título. A escola de Ramos levou para a avenida um desfile sobre o centenário da Proclamação da República do Brasil, comemorado no mesmo ano. O enredo 'Liberdade, Liberdade, Abre as Asas sobre Nós' foi desenvolvido pelo carnavalesco Max Lopes.

Com nota máxima em todos os quesitos, a Mocidade sagrou-se a campeã em 1990. O enredo 'Vira, Virou, a Mocidade Chegou' foi desenvolvido por Renato Lage e Lilian Rabello, que foram campeões pela primeira vez na elite do carnaval. O desfile contou a história da agremiação dividida por décadas.

A escola de Padre Miguel ficou com o bi em 1991, com um desfile sobre a água. O enredo 'Chuê, Chuá, as Águas Vão Rolar' foi desenvolvido pelos carnavalescos Renato Lage e Lilian Rabello, que foram campeões pela segunda vez na elite do carnaval carioca.

Em 1992, a Estácio de Sá conquistou o primeiro e único título de sua história. O enredo 'Paulicéia Desvairada - 70 Anos de Modernismo no Brasil' foi desenvolvido pelos carnavalescos Mário Monteiro e Chico Spinoza, e falava sobre o movimento de modernismo no Brasil e os setenta anos da Semana de Arte Moderna de 1922.

Em 1993, o Acadêmicos do Salgueiro trouxe o enredo 'Peguei um ita no Norte'. Na avenida, uma das maiores catarses de um samba, que foi entoado por toda a avenida. O 'Explode coração, na maior felicidade, é lindo o meu Salgueiro, contagiando e sacudindo esta cidade', conquistou o Brasil e os jurados, fazendo a agremiação ficar com o título.

A Imperatriz Leopoldinense voltou a ficar com o título, em 1994. O enredo era sobre uma história do Século XVI, em que cerca de cinquenta indígenas brasileiros foram transportados para a França. O intuito era representarem seus hábitos e costumes em uma festa para o Rei Henrique II e a Rainha Catarina de Médici. Rosa Magalhães foi a responsável pelo desenvolvimento.

A Imperatriz foi bicampeã, em 1995, com um desfile sobre a história de uma fracassada expedição científica organizada pelo Imperador Dom Pedro II e realizada no Ceará, no Século XX. Ela contou com quatorze camelos importados da Argélia que não resistiram ao clima do sertão brasileiro sendo substituídos por jegues nordestinos. Rosa Magalhães se destacou novamente, assim como o coreógrafo Fábio de Mello, na comissão de frente.

A Mocidade quebrou o jejum de cinco anos sem conquistas ao ficar com o título de 1996. Renato Lage desenvolveu o enredo sobre os grandes inventores e as famosas criações da humanidade, intitulado de 'Criador e Criatura'. A escola desfilou pela manhã, com destaque para os Frankensteins da comissão de frente.

A Unidos do Viradouro, escola de Niterói, conquistou seu primeiro título, em 1997. Na época, Joãozinho Trinta levou para a avenida um desfile sobre a teoria do Big Bang, com o enredo. 'Trevas! Luz! A Explosão do Universo'. Foi o nono e último título da carreira do carnavalesco, que se tornou um dos maiores da história do carnaval carioca.

O Carnaval de 1998 teve duas campeãs. A primeira delas foi a Mangueira, que homenageou o cantor e compositor Chico Buarque de Hollanda. O enredo foi desenvolvido pelo carnavalesco Alexandre Louzada, e o desfile contou com a participação de diversos famosos, como Maria Bethânia, Gilberto Gil, Nana Caymmi, Ney Matogrosso, entre outros.

A outra campeã foi a Beija-Flor, que quebrou o jejum de quinze anos sem vitórias. O desfile sobre lendas dos índios marajoaras teve como título do enredo 'O Mundo Místico dos Caruanas nas Águas do Patu-Anu'. Foi desenvolvido por uma comissão com oito carnavalescos: Laíla. Amarildo de Mello, Anderson Müller, Cid Carvalho, Fran Sérgio, Nelson Ricardo, Paulo Führo, Ubiratan Silva e Victor Santos.

A Imperatriz voltou a vencer o carnaval, desta vez em 1999, novamente com Rosa Magalhães. A agremiação de Ramos realizou um desfile sobre a missão de pintores holandeses no Brasil do século XVII, durante o governo de Maurício de Nassau em Pernambuco, para catalogar a natureza do país.

Em 2000, todas as escolas elaboraram enredos sobre os 500 anos do Brasil. E a Imperatriz ficou com o bi. O enredo 'Quem Descobriu o Brasil, Foi Seu Cabral, no Dia 22 de Abril, Dois Meses Depois do Carnaval' foi desenvolvido pela carnavalesca Rosa Magalhães. Retratou toda a expedição saída de Portugal até a chegada ao Brasil.

No ano seguinte, a Imperatriz conquistou o primeiro tricampeonato da era Sambódromo até aqui. O enredo 'Cana-Caiana, Cana Roxa, Cana Fita, Cana Preta, Amarela, Pernambuco... Quero Vê Descê o Suco, na Pancada do Ganzá' foi desenvolvido pela carnavalesca Rosa Magalhães, que carimbou mais um título em sua carreira.

A Mangueira voltou a ganhar o carnaval, quatro anos depois de seu último título. A verde e rosa realizou um desfile sobre a região nordeste do Brasil, com o enredo 'Brazil com Z É pra Cabra da Peste, Brasil com S É Nação do Nordeste', desenvolvido pelo carnavalesco Max Lopes. Destaque para a comissão de frente de Carlinhos de Jesus, com bailarinas contorcionistas.

Após quatro vice-campeonatos consecutivos, a Beija-Flor voltou a conquistar o título de campeã do carnaval carioca, em 2003. A escola de Nilópolis realizou um desfile-manifesto contra a fome e outras mazelas brasileiras, e em busca da paz. Foram homenageados diversos líderes que lutaram contra a opressão, como Zumbi dos Palmares, Tiradentes e Lampião.

O bicampeonato da Beija-Flor veio com um desfile sobre a preservação da Amazônia e as riquezas da região de Manaus. Quinta escola da segunda noite, a escola nilopolitana desfilou debaixo de chuva forte, mas ficou com o título, com o enredo desenvolvido pela Comissão de Carnaval: Cid Carvalho, Fran Sérgio, Laíla, Shangai e Ubiratan Silva

Última escola a se apresentar, em 2005, a Beija-Flor conquistou o tri com um desfile sobre as sete missões jesuíticas no Rio Grande do Sul. A escola recebeu patrocínio do estado gaúcho, e a apresentação teve alas e alegorias dramatizadas. Elas retrataram, entre outras passagens, a via crúcis de Jesus Cristo e o assassinato de crianças a mando de Herodes.

A Unidos de Vila Isabel conquistou seu segundo título de campeã na história do carnaval, em 2006. A escola de Noel realizou um desfile sobre a latinidade, retratou as belezas e riquezas da América Latina e homenageou personalidades como Carmen Miranda e Simón Bolívar. Foi desenvolvido pelo carnavalesco Alexandre Louzada.

Dois anos depois do tri, a Beija-Flor voltou a erguer a taça. Desta vez ao abordar o legado do povo africano, da África até o Brasil. Foram retratados o continente africano e suas belezas; o transporte de negros escravizados para o Brasil e os orixás. Além das tradições afro-brasileiras e personalidades como Agotime, Chico Rei, Rainha N'Ginga; Zumbi dos Palmares e Tia Ciata.

O bi da Beija-Flor, em 2008, veio com um desfile sobre o município de Macapá, capital do Amapá. O enredo 'Macapaba: Equinócio Solar, Viagens Fantásticas ao Meio do Mundo' foi desenvolvido pela Comissão de Carnaval da escola, formada por Alexandre Louzada, Fran Sérgio, Laíla e Ubiratan Silva. Louzada conquistou seu quarto título, sendo o terceiro consecutivo.

Depois de um longo jejum de 16 anos, o Salgueiro conquistou seu nono título. A escola da Tijuca realizou um desfile sobre o tambor, abordando os rituais africanos e os projetos sociais do Brasil, como o AfroReggae e a Timbalada de Carlinhos Brown. A última alegoria do desfile do carnavalesco Renato Lage reuniu todos os mestres de bateria do Grupo Especial numa homenagem a Mestre Louro, falecido no ano anterior.

Em 2010, a Unidos da Tijuca levou o enredo 'É Segredo', de autoria do carnavalesco Paulo Barros, e voltou a conquistar o título depois de 74 anos. O maior impacto do desfile foi a comissão de frente, comandada por Rodrigo Negri e Priscila Motta, com a troca de roupa num passe de mágica. diante do público. 

A Beija-Flor, em 2011, optou por homenagear um dos maiores cantores da história da música popular brasileira. Trata-se do rei Roberto Carlos, que esteve presente no desfile e levou o público ao delírio. Na apuração, a agremiação de Nilópolis conquistou mais uma estrela para o seu pavilhão.

A Unidos da Tijuca conquistou seu terceiro título de campeã do carnaval carioca, em 2012, com um desfile em homenagem aos cem anos do nascimento do cantor Luiz Gonzaga, morto em 1989. Penúltima escola da segunda noite, a Tijuca apresentou o enredo desenvolvido por Paulo Barros e ficou com o troféu.

Com um enredo sobre o contato do homem com o campo, a Unidos de Vila Isabel conquistou o título do carnaval de 2013. A história foi contada pela consagrada carnavalesca Rosa Magalhães, a maior vencedora da era Sambódromo, com seis títulos. Os outros cinco foram com a Imperatriz Leopoldinense.

Em 2014, a Unidos da Tijuca voltou a vencer, com mais uma homenagem, desenvolvida por Paulo Barros. Um tributo ao piloto Ayrton Senna, morto em 1994. No desfile, diversos personagens como Sonic, The Flash e Dick Vigarista se juntavam a atletas como Usain Bolt e invenções do homem como o trem bala e a internet e disputavam uma corrida com Senna, o grande vencedor.

Com uma homenagem à Guiné Equatorial, em 2015, que causou polêmica, a Beija-Flor voltou a vencer o carnaval. A escola exaltou as belezas e riquezas naturais do país, com um enredo desenvolvido pela comissão de carnaval, formada por André Cezari, Bianca Behrends, Cláudio Russo, Fran Sérgio, Laíla, Ubiratan Silva e Victor Santos.

Em 2016, a Mangueira voltou a sua tradição de homenagear grandes artistas da cultura nacional. Desta vez, foi a cantora Maria Bethânia, que esteve no desfile, trazendo a força de Iansã e carimbando mais um título para a verde e rosa. Este foi o primeiro título do carnavalesco Leandro Vieira, que era estreante no Grupo Especial.

A Portela quebrou o jejum de 33 anos sem vencer o carnaval, em 2017, com um enredo desenvolvido por Paulo Barros. O desfile versou sobre os rios de todo o mundo. Uma das alegorias lembrou o Rio Doce, atingido pelo rompimento de uma barragem em Mariana, município de Minas Gerais, em 2015.

A Mocidade terminou em segundo lugar, um décimo a menos que a campeã, com um enredo sobre o Marrocos. Cerca de um mês depois, a Liesa divulgou as justificativas dos julgadores. Valmir Aleixo, do quesito Enredo, descontou um décimo pela falta de uma destaque de chão. Ela seria Camila Silva, que foi promovida à Rainha de Bateria. Com o recurso aceito, a escola também foi considerada campeã de 2017.

A Beija-Flor conquistou seu 14.º título de campeã do carnaval carioca, em 2018. O desfile traçou um paralelo entre a obra Frankenstein (que completou 200 anos) e as mazelas sociais do Brasil. A escola de Nilópolis abdicou do luxo que a caracterizou nos anos anteriores e apostou em uma estética realista.

Em 2019, a Mangueira conquistou seu vigésimo título de campeã do carnaval, com o enredo de Leandro Vieira. O desfile da escola exaltou lideranças populares negligenciadas pela narrativa oficial da História do Brasil como Chico da Matilde, Maria Felipa e Cunhambebe. Em contraponto, desconstruiu a imagem de figuras apontadas como 'heroicas' como Princesa Isabel, Duque de Caxias e Pedro Álvares Cabral.

Com um desfile sobre as Ganhadeiras de Itapuã, a Unidos do Viradouro conquistou seu segundo título de campeã do carnaval, em 2020, quebrando o jejum de 23 anos sem conquistas. Pela primeira vez no sambódromo, a segunda escola a desfilar na primeira noite foi campeã. O enredo 'Viradouro de Alma Lavada' foi desenvolvido pelos carnavalescos Marcus Ferreira e Tarcísio Zanon.

Aos 33 anos a Acadêmicos do Grande Rio conquistou seu primeiro título na elite do carnaval carioca. O desfile foi assinado pelos carnavalescos Gabriel Haddad e Leonardo Bora que também foram campeões do carnaval pela primeira vez. O enredo 'Fala, Majeté! Sete Chaves de Exu' propôs desmistificar a figura de Exu, cultuado na Umbanda e em outras religiões de matriz africana.

Depois de 22 anos sem título e um rebaixamento, a Imperatriz Leopoldinense conquistou seu nono título na elite do carnaval, O enredo de Leandro Vieira foi inspirado em cordéis de autores nordestinos, que narram histórias fantásticas sobre a chegada do cangaceiro Lampião ao céu e ao inferno. Ele mesclou fatos históricos e uma pesquisa iconográfica baseada na estética regional com o conteúdo delirante dos libretos populares

Em 2016, a passarela sediou a competição de tiro com arco e a chegada da maratona durante os Jogos Olímpicos de Verão de 2016. Essas competições exigiram que a passarela passasse por uma reforma ao longo de 2011, com a demolição de alguns camarotes. Com isso, a passarela passou a ter uma simetria quase total entre seus dois lados.

Em comemoração aos 40 anos do Sambódromo do Rio,Anitta fará um show de abertura no sábado (17), dia do Desfile das Campeãs, com atrações surpresas. Os seguidores especulam ser Alcione, Zeca Pagodinho, Alexandre Pires e Pretinho da Serrinha.