"O povo da Venezuela merece viver livremente em uma sociedade democrática governada por um Estado de direito", disse em um comunicado um porta-voz da diplomacia americana, Robert Palladino.
"É hora de iniciar uma transição ordenada para um novo governo", acrescentou. "Apoiamos a convocação da Assembleia Nacional (Parlamento) para que todos os venezuelanos trabalhem juntos, pacificamente, na restauração de um governo constitucional e na construção de um futuro melhor."
Maduro, reeleito em 20 de maio nas eleições em que a oposição não participou, iniciou na quinta-feira um segundo mandato de seis anos, cuja legitimidade não é reconhecida por grande parte da comunidade internacional ou pela Assembleia Nacional.
Esta última, a única instituição controlada pela oposição na Venezuela, convocou na sexta-feira uma mobilização em 23 de janeiro em favor de um "governo de transição".
O chefe da diplomacia americana, Mike Pompeo, disse durante sua visita à Abu Dhabi que os eventos na Venezuela eram "incrivelmente importantes".
"O regime de Maduro é ilegitimo", disse ele a repórteres que o acompanham em sua visita ao Oriente Médio. "Os Estados Unidos continuam fazendo o que vem fazendo há dois anos: trabalhar com afinco para restaurar a verdadeira democracia naquele país".
Na última quinta-feira, o conselheiro de segurança nacional da Casa Branca, John Bolton, assegurou que os Estados Unidos não reconheceriam a legitimidade de Maduro. "Continuaremos a aumentar a pressão sobre esse regime corrupto, apoiando a Assembléia Nacional democrática e pedindo liberdade e democracia na Venezuela", ele twittou.
Os Estados Unidos consideram o Parlamento como " o único órgão legítimo de poder, devidamente eleito pelo povo venezuelano", afirmou Bolton.
Durante uma sessão extraordinária sobre a situação na Venezuela, a Organização dos Estados Americanos (OEA) declarou o governo de Maduro "ilegítimo" e convocou novas eleições presidenciais "com todas as garantias necessárias para um processo livre, justo, transparente e legítimo".