"Quero recebê-los no Palácio de Miraflores, faço um convite formal à mesa de diálogo para fazer uma reunião especial esta semana (...), acredito que esta reunião vai ajudar muito", disse Maduro em seu programa semanal de televisão.
O presidente encarregou a Jorge Rodríguez, chefe negociador do governo, a coordenação do encontro.
Governo e oposição encerraram no sábado dois dias de negociações na República Dominicana sem um acordo para atenuar a crise na Venezuela, mas reportaram "avanços significativos" e marcaram um novo encontro para 15 de dezembro.
Maduro dirigiu seu convite aos deputados Julio Borges, Luis Florido, Timoteo Zambrano e Aquiles Moreno.
A coalizão opositora Mesa da Unidade Democrática (MUD) aceitou retomar os diálogos com o governo, pondo como requisito o acompanhamento internacional.
Na mesa participam os governos do México, Chile - convidados pela oposição -, Bolívia, Nicarágua e São Vicente e Granadinas, aliados de Maduro.
O presidente propôs abordar em Miraflores os pontos levantados pelas partes em Santo Domingo.
A MUD pediu um "canal humanitário" para a entrada de alimentos básicos e remédios, em severa escassez, e criar condições claras para as eleições presidenciais de 2018.
Sobre esta solicitação, Maduro assegurou que a "Venezuela é um país pujante e trabalhador" e "não um país de mendigos como pretenderam alguns com aquilo da ajuda humanitária".
Como ponto central, o presidente propõe à MUD defender o fim das sanções financeiras impostas pelos Estados Unidos que proíbem seus cidadãos e empresas de negociarem novas dívidas emitidas pelo governo e pela petroleira estatal PDVSA.
"Espero vocês em Miraflores, serei o homem mais feliz desta terra se o menino Jesus me der de presente essa reunião", afirmou.