Os países do bloco "fazem um chamado urgente pelo fim de toda a violência e a libertação de todos os detidos por razões políticas, instando o restabelecimento da ordem institucional e a separação de poderes", destaca o texto, assinado também por Chile, Colômbia e Guiana, como países associados, e México.
A Bolívia, também presente na cúpula como país em processo de adesão, não assinou a declaração.
"Convencidos de que a solução para a crise só poderá ser resolvida pelos venezuelanos, instamos o governo e as forças opositoras da irmã República Bolivariana da Venezuela ao diálogo, que permita um acordo político digno", completa o texto.
A crise da Venezuela dominou os debates na cúpula presidencial.
"Nossos chanceleres reconheceram formalmente a ruptura da ordem democrática", declarou o presidente Michel Temer, que assumiu a presidência rotativa do bloco.
Em comunicado da chancelaria, a Venezuela qualificou a cúpula de Mendoza de "ilegal" e considerou "alarmante o permanente uso temerário do mecanismo de integração a serviço de uma política de perseguição ao governo e ao povo da Venezuela".
Nem Constituinte, nem outras iniciativas
A Constituinte, apontada pela oposição como uma forma de manter Maduro no poder, está marcada para 30 de julho.
Os protestos contra o governo, que começaram há quase quatro meses e já deixam 103 mortos, se alastraram novamente nos últimos dias, com a aproximação da data.
O documento do Mercosul não mencionou expressamente a Constituinte, mas pediu para que "não levem a cabo nenhuma iniciativa que possa dividir ainda mais a sociedade venezuelana ou agravar conflitos institucionais".
Além disso, reiterou sua disposição para ajudar no diálogo "da maneira que seus atores estimem ser mais conveniente".
O anfitrião argentino, Mauricio Macri, pediu a adoção de um calendário eleitoral e fez um chamado à paz e "à liberdade dos presos políticos".
"Reiteramos nossa disposição de estabelecer, em consulta com o governo e a oposição, um grupo de contato para mediar um processo de diálogo", disse Macri.
A Venezuela está suspensa do Mercosul desde dezembro, devido ao descumprimento de obrigações comerciais assumidas em 2012, quando entrou no bloco. Em abril, o bloco ratificou essa medida e iniciou um processo de consulta com Caracas, considerando que a ordem democrática havia sido violada.
Sem sanções
Nesta cúpula, o Mercosul deu um passo à frente.
Além da declaração, o bloco enviou uma nota ao governo venezuelano, convocando-o a manter um diálogo com o Mercosul "em um prazo particularmente breve", informou o chanceler argentino, Jorge Faurie, numa coletiva de imprensa com seu homólogo brasileiro, Aloysio Nunes.
O protocolo de Ushuaia, um compromisso democrático assinado por Caracas, exige uma consulta final antes da suspensão total.
"Aguardaremos esse prazo para saber qual é a decisão do governo venezuelano (...) e, em função disso, continuaremos esse processo", completou Faurie.
A suspensão permanente do país foi discutida em debates anteriores à cúpula.
Mas Nunes descartou enfaticamente a aplicação de qualquer tipo de sanção econômica, que "só agravaria mais a crise humanitária" que os venezuelanos estão enfrentando, já submetidos a uma grave escassez de alimentos e medicamentos, além da asfixiante inflação de três dígitos.
O mandatário uruguaio, Tabaré Vásquez, deixou clara sua reticência a uma condenação em termos mais duros.
"O Uruguai tem uma posição bem clara (...) de respeito à não intervenção em países terceiros em assuntos internos dos países, de respeito à autodeterminação", declarou na chegada a Mendoza, questionado sobre a Venezuela.