O Atlantis acoplou-se à ISS às 15H17 GMT (12h17 de Brasília), informou o canal de TV da Nasa, que transmitiu ao vivo as imagens da manobra.
A chegada d atripulação foi indicada, como habitual, por badaladas de sinos, uma tradição herdada da marinha.
A Atlantis tinha chegado à estação uma hora antes do previsto, situando-se a cerca de 200 metros abaixo dela.
Durante a manobra, os astronautas da ISS fotografaram o exterior da Atlantis. As fotos servirão para que especialistas avaliem se a nave sofreu algum dano durante a decolagem.
Estas imagens em alta definição são transmitidas ao Centro de Controle de Houston (Texas), para detectar eventuais danos sofridos pelo revestimento térmico nos minutos que se seguiram ao lançamento.
A missão, de 23 dias de duração e que inclui em sua tripulação de quatro membros uma mulher, marca o final de uma era espacial, deixando os Estados Unidos sem naves capazes de colocar em órbita seus astronautas.
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A nave entregará 3,7 toneladas de alimentos e equipamentos à ISS, para permitir que a estação orbital e sua tripulação permanente de seis pessoas contem com abastecimento durante um ano.
Com seu retorno à Terra, previsto para 20 de julho, pouco antes das 07h00 locais (08h00 de Brasília), a era das naves espaciais terá terminado.
O envio a museus dos três ônibus espaciais que restam da frota inicial de seis - o protótipo, Eterprise, nunca voou, e dois que foram perdidos em catástrofes, o Challenger em 1986 e o Columbia em 2003, provocando a morte de 14 pessoas no total - deixará os Estados Unidos sem transporte orbital para seus astronautas.
Dependerá então dos Soyouz russos até que uma nova nave espacial possa destacar-se.
E com o fim do programa, serão perdidos cerca de 27.000 postos de trabalho na zona do Centro Espacial Kennedy, chamada "Costa Espacial", dos quais 8.000 são postos diretos.